Аннотация:Статья посвящена задаче отслеживания программного изменения углового положения квадрокоптера с учетом заданного времени переходного процесса и величины перерегулирования. Летательный аппарат рассматривается как абсолютно твердое тело с шестью степенями свободы. Для синтеза нелинейного управления применяются методы линеаризации обратной связью и обхода интегратора без предположения о малости углов Эйлера. В статье приведены результаты численного моделирования замкнутой системы и экспериментального полета квадрокоптера Parrot Rolling Spider.