Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Информация о цитировании статьи получена из
Scopus
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 4 октября 2018 г.
Аннотация:Омни-колесо определяется как колесо, вдоль обода которого располагаются ролики. Соответственно экипаж, оснащенный омни-колесами называется омни-экипажем. В работе представлена пошаговая реализация разработки динамической модели системы тел, составляющих омни-экипаж. Вначале моделируется динамика ролика, совершающего свободное движение в поле сил тяжести. При этом предполагается, что на ролик может быть наложена неудерживающая связь - твердотельный контакт с горизонтальной плоскостью. Оказалось, что в упомянутых условиях возможно применение упрощенного и эффективного алгоритма отслеживания контакта. На следующем этапе реализуется модель омни-колеса. Затем производится сборка полной модели экипажа в виде контейнерного класса, содержащего массивы - объекты колес и шарнирных связей. Динамические свойства результирующей модели экипажа иллюстрируются при помощи численных экспериментов.