|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Пешеходная навигация: чем инерциальные модули могут помочь смартфонам?статья
- Авторы: Чистяков И.А., Гришов И.В., Никулин А.А., Пихлецкий М.В., Гарцеев И.Б.
- Журнал: Российский технологический журнал
- Том: 9
- Номер: 2
- Год издания: 2021
- Первая страница: 22
- Последняя страница: 34
- DOI: 10.32362/2500-316x-2021-9-2-22-34
- Аннотация: Работа посвящена построению референсных траекторий ходьбы человека с целью дальнейшей разработки на их основе алгоритмов пешеходной навигации для смартфонов, в том числе с помощью методов машинного обучения. Рассматривается задача восстановления замкнутых траекторий по данным, полученным с помощью инерциальных измерительных блоков (ИИБ), зафиксированных на ногах в области подъема стопы. Особенностями подхода являются использование недорогих датчиков и простота представленного метода. Предлагаются алгоритмы, позволяющие построить сглаженную двумерную траекторию движения пешехода как по измерениям одного ИИБ, так и по совместным измерениям двух блоков. Алгоритмы основаны на использовании модификации фильтра Калмана и предположения о нулевой скорости ИИБ в момент соприкосновения стопы пешехода с поверхностью. В случае двух измерительных блоков дополнительно предполагается, что положения датчиков левой и правой ног не могут значительно отличаться друг от друга. Работа алгоритмов была проверена на траекториях длительностью от 1 до 10 минут, полученных при движении пешеходов внутри помещений по ровным горизонтальным поверхностям. Для оценки полученных результатов восстановленные указанными способами траектории сравниваются с высокоточными решениями, построенными с помощью данных от GNSS-приемников, работающих в RTK-режиме. Также рассматривается вопрос синхронизированного сбора данных от всех источников и приводится подробное описание проведенных экспериментов и используемого оборудования. Набор данных, на котором происходила верификация алгоритмов, свободно доступен по адресу: http://gartseev.ru/projects/rtj2021.
- Добавил в систему: Чистяков Иван Александрович