|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Преодоление шестиногим роботом штабеля из шероховатых цилиндровстатья Исследовательская статья
- Авторы: Голубев Ю.Ф., Корянов В.В.
- Журнал: Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша
- Номер: 55
- Год издания: 2021
- Издательство: ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 1
- Последняя страница: 28
- DOI: 10.20948/prepr-2021-55
- Аннотация: Представлен метод преодоления шестиногим роботом (ШР) препятствия в виде штабеля из трех цилиндров разного радиуса, два из которых лежат на горизонтальной плоскости, а третий цилиндр лежит сверху на указанныхдвух. На цилиндры действуют сила тяжести, сухое трение и трение качения. Найдены условия равновесия системы под действием внешней силы, возникающей из-за опоры ШР на систему цилиндров. С привлечением средствкомпьютерного моделирования разработан алгоритм преодоления штабеля, не разрушающего структуру препятствия. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.
- Добавил в систему: Голубев Юрий Филиппович