|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Исследование состоятельности расширенного фильтра Калмана в задаче навигации пешехода с БИНС, закрепленными на стопахстатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК- Авторы: Bolotin Yu V., Bragin A.V., Gulevskii D.V.
- Журнал: Гироскопия и навигация
- Том: 29
- Номер: 2
- Год издания: 2021
- Первая страница: 59
- Последняя страница: 77
- DOI: 10.17285/0869-7035.0063
- Аннотация: Исследуется задача пешеходной навигации при помощи бескарданных инерциальных навигационных систем (БИНС), закрепленных на стопах человека. Для повышения точности навигации в таких случаях обычно используется коррекция по нулевой скорости стопы в фазе опоры (zero velocity update – ZUPT). Эта информация обрабатывается с помощью расширенного фильтра Калмана (РФК). Условие нулевой скорости записано в двух формах – в опорной и приборной системе координат, и показано, что применение общепринятой в навигации пешехода первой формы приводит к несостоятельности РФК. Применение второй формы позволяет получить корректный ZUPT-алгоритм, который записывается в так называемых динамических ошибках. Проанализиован алгоритм комплексирования информации от двух БИНС, основанный на знании максимального расстояния между стопами. Показано, как здесь может проявиться несостоятельность РФК и как ее можно избежать опять перейдя к динамическим ошибкам. Результаты получены аналитически посредством методов теории наблюдаемости и ковариационного анализа.
- Добавил в систему: Болотин Юрий Владимирович