Конструктивные аспекты метода потенциальных полей в мобильной робототехникестатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 4 марта 2022 г.
Аннотация:В известных работах, посвященных методу потенциальных полей в мобильной робототехнике, ключевое значение придается механизму силового воздействия на движение робота, определяющему закон изменения скорости его движения. В настоящей статье предлагается новая методология использования виртуальных полей: силовой аспект исключается, а линии напряженности создаваемого поля задают лишь желаемые траектории движения робота, причем следование по заданной траектории осуществляется двухконтурной системой управления направлением и скоростью движения робота. Обсуждается вопрос конструирования притягивающего и отталкивающего потенциалов. Приводятся результаты имитационного моделирования траекторного управления движением двухколесного робота.