Управление подвижной массой с начальным и конечным положением на границе области движения с целью наискорейшего поворота твердого теластатьяИсследовательская статья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 8 апреля 2022 г.
Аннотация:В плоском случае рассмотрена задача поворота твердого тела на заданный угол за минимально возможное время с помощью взаимодействующей с ним подвижной массы, движения которой ограничены внутренностью заданного круга. Исследована соответствующая двухточечная задача оптимального быстродействия для системы с тремя фазовыми переменными при наличии фазового ограничения. Показано наличие континуума как кривых, удовлетворяющих необходимым условиям оптимальности, так и искомых оптимальных траекторий. В случае, когда подвижная масса начинает и заканчивает свое движение на границе круга, получены оптимальные траектории и длительности ее перемещения. Исследование основано на анализе одномерной механической системы, движения которой соответствуют решениям уравнений трехмерной задачи для оптимальных управлений.