|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
СИНТЕЗ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ЭКЗОСКЕЛЕТА ВЕРХНЕЙ ЧАСТИ ТЕЛАтезисы доклада
- Авторы: Петровская Н.В., Орлов И.А.
- Сборник: 1-я Всероссийская Конференция с международным участием "Биомехатронные системы: задачи,теория,технологии". Материалы
- Тезисы
- Год издания: 2021
- Издательство: Камертон
- Местоположение издательства: Махачкала
- Первая страница: 108
- Последняя страница: 110
- Аннотация: В работе представлены исследования алгоритмов управления движениемэкзоскелета верхней части тела. Экзоскелет представляет собой двухзвеннуюконструкцию для каждой руки и предназначен для снижения нагрузки на верхнийплечевой пояс оператора при подъеме или длительном удержании груза (инструмента)на уровне плеч и выше. В качестве модели рассматривается двухзвенник с однимуправляющим воздействием в сочленении между звеньями. Первое звено направленоот пояса оператора, где оно шарнирно закреплено, к плечевому суставу, второе звенонаправлено вдоль плеча оператора. Ввиду того, что первое звено свободно следует заплечевым суставом оператора, а управление необходимо построить только для звена,двигающегося с рукой оператора, в работе исследуется относительное движениевторого звена при условии того, что движение плеча удовлетворяет некоторойзаданной функции. В работе представлена математическая модель указанноймеханической системы. Рассмотрены два типа управления [1], [2]: «поддерживающее»управление, которое не мешает естественному подъему руки оператора, снижая приэтом нагрузку на мышцы; «стабилизирущее» управление, которое стабилизируетданную систему в необходимом положении. Построена система силового управления,основанная на ПИ-регуляторе.
- Добавил в систему: Петровская Наталья Вячеславовна