Аннотация:В современной робототехнике все большую актуальность приобретают вопросы локальной навигации мобильных роботов (МР), обеспечивающей целенаправленное движение робота в среде с препятствиями. При этом к числу наиболее популярных относятся методы локальной навигации МР, основанные на применении искусственных потенциальных полей (ПП), порождающих виртуальные силы «притяжения» к цели и «отталкивания» от препятствий. Однако, их применение наталкивается на проблему потенциальных ям, являющихся локальными «ловушками» для МР. В работе излагается новый метод потенциального наведения МР, основанный на концепции «фарватера» и позволяющий не только решать проблему «ловушек», но и выбирать оптимальный маршрут движения робота к цели. Обсуждаются конструктивные аспекты метода «фарватера», предлагается метод виртуальных частиц для нахождения нужного «фарватера» на карте силовых линий ПП.