Аннотация:Предлагается новый подход к решению терминальных задач для аффинных систем, основанный на выполнении в системе замены независимой переменной, зависящей от управления. Доказываются условия, при выполнении которых существуют гладкая невырожденная замена независимой переменной, обратимая замена управления и гладкая невырожденная замена переменных состояния, преобразующие аффинную систему к регулярному каноническому виду.