|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Применение функционально-воксельной модели для моделирования стайного движения многоагентной системы в ограниченном пространствестатья
- Автор: Сычева А А Шутова К.Ю
- Журнал: Цифровая экономика
- Год издания: 2022
- Издательство: ЦЭМИ РАН
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 1
- Последняя страница: 8
- Аннотация: В статье рассматривается реализация многоагентной системы, движение которой осуществляется к общей цели в неограниченном пространстве по алгоритмам стайного поведения на основе правил Рейнольдса. Представлены три подхода к моделированию стайного движения, в совокупности реализующие итоговый алгоритм, обеспечивающий избегание столкновения со всеми имеющимися видами препятствий. Для обеспечения избегания столкновений с динамически возникающими препятствиями предлагается совместное применение исследованного алгоритма стайного движения и модели убегания от хищника на основе обучения с подкреплением. Таким образом появляется возможность временно уходить от поставленной цели для обеспечения безопасности движения агентов. Алгоритм организован на Q-обучении, результатом которого является функция действия. Рассмотрено поведение моделируемой предложенными подходами мультиагентной системы в ограниченном пространстве – полигоне. В таком случае помимо описанных взаимодействий на движение группы агентов оказывают влияние силы отталкивания от стен. Выявлена проблема компенсации отталкивающих и притягивающих потенциалов с последующим торможением агента или игнорированием стен при движении к цели. Возникшую задачу предлагается решить посредством применения функционально-воксельных моделей. Описан принцип передвижения агентов по локальным геометрическим характеристикам, хранящихся в представленных графических М-образах моделируемого полигона. Подчеркнуты преимущества применения данных моделей и необходимость применения к ним алгоритма убегания от хищника.
- Добавил в систему: Шутова Ксения Юрьевна