|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Адаптивное управление динамическим стендом на базе робота-манипулятора с учетом фазовых ограниченийтезисы доклада Тезисы
- Авторы: Чаирез-Ориа И.Х., Эрнандес-Санчес А., Мирелес-Перес М.К., Позняк А.С., Андрианова О.Г., Чертополохов В.А., Бугрий Г.С.
- Сборник: Материалы XVI международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления»
- Тезисы
- Год издания: 2022
- Издательство: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 492
- Последняя страница: 495
- Аннотация: Современные авиационные тренажерные системы включают в себя сложные роботизированные механизмы, призванные имитировать движения для пилота во время выполнения виртуальных маневров. Объект управления представляет собой динамический стенд на базе робота-манипулятора, для которого формулируется задача воспроизведения заданных эталонных кажущихся ускорений в некоторой точке кабины. Динамическая система, описывающая движение стенда, включает в себя электромеханическую подсистему и динамику приводов робота. Предполагается, что динамическая система известна с точностью до ограниченных неопределенностей и внешних возмущений, а управлением является напряжение на приводах. Отдельная проблема для подобных стендов – это учет ограничений на движение, как статических, так и динамических. Разработан адаптивный метод управления в виде обратной связи с динамическими коэффициентами. Особенность предложенного метода заключается в использовании барьерной функции Ляпунова для поиска управления, решающего задачу отслеживания ускорений и учитывающего неявно заданные фазовые ограничения на модель авиационной тренажерной системы.
- Добавил в систему: Бугрий Григорий Степанович