Аннотация:Рассматривается задача определения параметров ориентации объекта наоснове бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС) и трехосного магнитометра. Описывается один из возможных подходов решения задачи. В работе описывается алгоритм автономного определения углов ориентации, учитывающий тип движения объекта-носителя, с последующимотсечением недостоверной корректирующей информации, а именно измерений акселерометров во время ускоренного движения и измерений магнитометров в моменты детектирования наведенных магнитных полей, не являющихся магнитным полем Земли.