|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Оптимальное планирование траектории движения механической системы с двумя степенями свободы с учетом динамических препятствийстатья Электронная публикация
- Авторы: Голубев А.Е., Пирогова А.Д.
- Сборник: Устойчивость и колебания нелинейных систем управления (конференция Пятницкого). Материалы XVI Международной конференции. 1 – 3 июня 2022 г., Москва
- Год издания: 2022
- Место издания: ИПУ РАН Москва
- Первая страница: 139
- Последняя страница: 142
- Аннотация: В работе рассмотрен численно-аналитический метод планирования траекторий движения механической системы с двумя степенями свободы с учетом ограничений на абсолютные значения скорости и ускорения системы, а также динамических геометрических ограничений. Задача оптимального планирования траектории движенияформулируется как нелинейная задача оптимального управления с ограничениями. Для решения задачи используется метод параметризации состояний при помощи многочленов от независимой переменной.
- Добавил в систему: Голубев Алексей Евгеньевич
Прикрепленные файлы
| № | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
|---|