|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Управление автоматической парковкой беспилотного автомобиля на основе моделей движения Дубинса и Ридса-Шеппастатья
- Авторы: Тюленев И.Д., Филимонов Н.Б.
- Журнал: Journal of Advanced Research in Technical Science
- Номер: 35
- Год издания: 2023
- Издательство: Индивидуальный предприниматель Жукова Елена Валерьевна
- Местоположение издательства: North Charleston, USA
- Первая страница: 52
- Последняя страница: 59
- DOI: 10.26160/2474-5901-2023-35-52-59
- Аннотация: Рассматривается задача управления автоматической парковкой беспилотного автомобиля. Даны постановка и формализация задачи управления парковкой автомобиля сучётом ограничений, обеспечивающих безопасность парковочного маневра. На основе моделей движения Дубинса и Ридса-Шеппа синтезированы оптимальные по быстродействию алгоритмы управления парковкой автомобиля. Для построения пути между двумя точкамииспользован алгоритм быстрорастущего случайного дерева RRT. Представлены результаты компьютерной апробации синтезированных алгоритмов парковки автомобиля, реализованных на языке Python с использованием математических библиотек Matplotlib и NumPy.
- Добавил в систему: Филимонов Николай Борисович
Прикрепленные файлы
| № | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
|---|---|---|---|---|---|
| 1. | Полный текст | 1_Statya_Tyuleneva_i_FNB_v_zh._JARiTS-No35-2023g..pdf | 396,4 КБ | 13 сентября 2023 [iliatyulenev] |