Аннотация:Рассмотрен численно-аналитический метод планирования траекторий движения механических систем с учетом ограничений на абсолютные значения скорости и ускорения системы, а также динамических геометрических ограничений. Задача планирования траектории движения формулируется как нелинейная задача оптимального управления с ограничениями. Для решения задачи используется метод параметризации состояний при помощи многочленов от независимой переменной.
