|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Робастное следящее управление движением квадрокоптера методом «глубокой» обратной связистатья
- Авторы: Нимирич Н.С., Филимонов Н.Б.
- Журнал: Journal of Advanced Research in Technical Science
- Номер: 43
- Год издания: 2024
- Издательство: Индивидуальный предприниматель Жукова Елена Валерьевна
- Местоположение издательства: North Charleston, USA
- Первая страница: 42
- Последняя страница: 54
- DOI: 10.26160/2474-5901-2024-43-42-54
- Аннотация: Рассматривается задача синтеза алгоритма робастного следящего управления движением квадрокоптера (КК) в условиях параметрической неопределенности модели его динамики. Синтез алгоритма следящего управления КК основан на принципе «глубокой» обратной связи с использованием большого коэффициента усиления. Эффективность синтезированного алгоритма управления подтверждена ком-пьютерной апробацией в среде Python и сравнением с алгоритмами управления, основанными на широко распространенных современных методах нелинейного управления: скользящих режимов, обхода интегратора и линеаризации обратной связью.
- Добавил в систему: Филимонов Николай Борисович