Аннотация:Рассматривается задача терминального управления при наличии фазовых ограничений и дополнительных ограничений на качественный характер терминальной траектории для системы второго прядка в двумерном евклидовом пространстве при геометрических ограничениях на параметры управления. Условия качественного характера на терминальную траекторию подразумевают уклонение траектории от встречи с группой препятствий или "гамма" обход траекторией заданного множества. Предложен класс управляющих функций, решающий такую задачу управления. Приведены результаты численных расчетов задачи управления для модельных параметров системы.