ИСТИНА

В последние годы все больше научных статей рассматривают влияние биологических обрастаний на различные характеристики морских объектов. Для мобильных объектов эта проблема приводит к увеличению сопротивления движению, требующему дополнительных затрат на топливо и снижающему скорость, что влечет большие экономические потери. Для стационарных объектов существует риск разрушения лакокрасочного покрытия и проникновения биомассы в материал, что приводит к его разрушению. В нашей лаборатории проводились испытания робота шагающего типа, оценивалась эффективность работы воздушных эжекторов в условиях противодавления на глубине. Результаты показали, что переходные процессы образования вакуума замедляются с глубиной погружения из-за роста внешнего давления, а также из-за вязкости воды, что существенно увеличивает время цикла шага транспортной платформы на глубине. Была предложена конструкция, состоящая из двух эластичных полотен, закрепленных на приводных рейках, с возможностью управлять прижимным усилием и адаптироваться к вектору течения. Конструкция также была промоделирована с учётом начальных условий, показав возможность развития большого прижимного усилия. Результаты моделирования показали потенциальную возможность создания необходимой прижимающей силы для более эффективного истечения воды из вакуумируемых областей устройств фиксации робота, интегрированных в его ноги. Такой механизм позволяет ускорить движение роботизированной платформы на глубине и повысить эффективность её применения для выполнения различных транспортных задач и мониторинга.