|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИПМех РАН |
||
Система управления подвижным объектом в условиях магнитной левитациидипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Афанасьев В.Н.
- Автор: Овчинников М.В.,
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2017
- Аннотация: В работе изучается задача управления высотой металлического шара в условиях левитации при компенсации силы тяжести с использованием электромагнита. Рассматривается два подхода к синтезу закона управления. В первом случае ставится задача оптимального управления для нелинейной системы, для которой существует координатное представление, преобразующее исходную систему в систему с линейной основной частью и нелинейной обратной связью. Синтез управления проводится в постановке задачи дифференциальной игры, при интерпретации возмущения в качестве антагонистического управления. При этом линейность структуры преобразованной системы и квадратичный функционал качества позволяют при синтезе осуществить переход от уравнения Гамильтона-Якоби-Беллмана к уравнению типа Риккати. Во втором случае исследуются методы алгоритмической оптимизации, использующие поведение гамильтониана в том случае, когда в самом объекте не выделены параметры для парирования возмущения. Тогда желаемое поведение управляемому объекту навязывается с помощью параметрической настройки регулятора. Поскольку измерение состояния производится на фоне помех, в работе также рассматривается метод адаптивной фильтрации. Представляются результаты моделирования работы адаптивного фильтра в сравнении с работой линейного фильтра для системы с параметрической неопределенностью, а также результаты работы законов управления синтезированных с помощью двух рассмотренных подходов. Проведено моделирование адаптивного фильтра с последующей оценкой результатов. На основании полученных данных делается вывод о целесообразности предложенного метода.
- Добавил в систему: Афанасьев Валерий Николаевич