ИСТИНА

Построен алгоритм комплексной обработки информации для задачи навигации внутритрубного диагностического снаряда. Обосновано повышение точности за счёт использования расширенной модели одометрических измерений. Разработан алгоритм решения задачи определения траекторных параметров дорожной лаборатории. Проведён анализ точности навигационного решения в зависимости от класса точности датчиков БИНС. Приведённые результаты обработки экспериментальных данных подтверждают работоспособность алгоритмов и иллюстрируют возможности достижения высокой точности навигации.