Studies of the reliability of coupling of a pneumatic wall climbing robot with vacuum gripping devices on the hull of the vesselстатьяИсследовательская статья
Аннотация:В статье рассматриваются проблемы, возникающие во время использования робототехнических комплексов на основе пневматических роботов вертикального перемещения, оснащенных вакуумными захватными устройствами, для технического обслуживания корпусов судов. Применение роботов вертикального перемещения во многом должно помочь автоматизировать и ускорить процесс очистки и технической диагностики корпусов судов, однако в связи с тем, что поверхность перемещения робота может иметь дефекты, возникают вопросы надежности сцепления робота с корпусом судна. Смоделированы ситуации, когда робот перемещается по первично очищенной поверхности корпуса судна, как в воздушной, так и в водной среде с неизвестными дефектами поверхности перемещения. В данной статье будут исследованы процессы формирования вакуума в захватных устройствах в ситуациях, когда такое устройство, входящее в состав робототехнического комплекса, попадает на очищенную поверхность с дефектами. Проводятся натурные испытания на разработанном стенде. Исследуется уровень вакуума при вариации параметров дефектов, моделируемых с помощью калиброванных отверстий пневмодросселей.
