Моделирование перемещения мобильного робототехнического комплекса для проведения регламентных операций по диагностике внешних поверхностей объектов морского базированиястатья
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 24 июля 2024 г.
Аннотация:В статье исследуются модели перемещения мобильного робототехнического комплекса (МРК),предназначенного для проведения регламентных операций по диагностике внешних поверхностей объектовморского базирования. Для моделирования использовалась программная среда САПР «SolidWorks», где быласоздана модель МРК и поверхностей, по которым он будет перемещаться. Были промоделированы сложныеповерхности произвольного наклона, по которым перемещается МРК, переходя с поверхности на поверхность.Конструкция МРК позволяет осуществлять перемещение по горизонтальным и наклонным поверхностям ипреодолевать углы до ± 90º.Также были промоделированы ситуации, когда МРК подвергается воздействию течения воды. Были построенымодели, имитирующие погружение МРК до глубины в 10 метров, при этом задавались различныетемпературные режимы и скорости течения подводных потоков.По результатам моделирования сделаны рекомендации для проектирования МРК, способных перемещатьсяпо поверхностям произвольного наклона, переходя из воздушной среды в водную и проводить регламентныеинспекционные работы на объектах морского базирования.